Lihula ajalugu ulatub tagasi kaugele muinasaega. Põhjuseks on seal paiknev järsunõlvaline neemik, mis pakkus muinaslinnuse rajamiseks ideaalseid looduslikke tingimusi. Hiljemalt 12. sajandil muinaslinnus seal juba ka paiknes, olles kujunenud muistse Läänemaa keskuseks.

Muistse vabadusvõitluse ja ristisõdade ajal määras Riia peapiiskop Albert von Buxhoevden 1211. aastal Lihula Eestimaa piiskopi residentsi asukohaks. Säärase valiku põhjuseks oli tõenäoliselt Lihula tuntus kaitstud paiga ning tähtsa keskusena mitte üksi Läänemaal, vaid ka kaugemal. Samuti paiknes ta strateegilist tähtsust omava mandrilt Saaremaale suunduva tee ääres. See tee pidi tollal igal juhul läbima Lihulat, sest soiste alade tõttu ei olnud võimalik liigelda ei põhja ega ka lõuna poolt.

Piiskopi residentsiks kuulutamine andis head eeldused Lihula Eesti pealinnaks kujunemisele, kuid selles suunas areng siiski hiljem ei läinud. Keskajal tekkis Lihulasse küll väikese linna mõõtu alev, kuid linnaõigusi alev siiski ei saanud. Linnaõigused sai Lihula alles 1993. aastal 1400 elanikust koosneva väikelinnana.

Kui Lihula kuulutati Eestimaa piiskopi residentsiks, oli ta veel vallutamata. Selles osas tegid otsa lahti mitte sakslased, vaid rootslased. 1220. aasta suvel randus Lihula lähedal suurearvuline Rootsi sõjavägi, mida juhtis kuningas Johan I. Lisaks sõjaväele olid rootslastel kaasas hertsog Karl ning Linköpingi piiskop Karl. Lihula linnus langes rootslaste kätte ilma lahinguteta, misjärel kuningas Johan I tagasi purjetas, jättes Lihulasse sõjaväe koos hertsogi ja piiskopiga. Seejärel ründasid rootslaste kätte langenud Lihula linnust aga saarlased, kel õnnestus linnus vallutada. Nii hertsog Karl, piiskop Karl kui ka enamik teisi rootslasi tapeti.

Hiljem jäi Lihula siiski sakslastele; rootslaste osalus 13. sajandi ristisõdades piirduski vaid selle ebaõnnestunud Lihula vallutamisega. 1211 välja kuulutatud Eestimaa piiskopkonnast tollal kavandatud kujul asja ei saanud, kuid Lihulast sai Lääne-Eestit ja suurt osa Saaremaad hõlmava Saare-Lääne piiskopkonna esimene keskus. Kivilinnuse ehitamise võttis piiskop ette orduga kahasse. Vastav leping sõlmiti 28. veebruaril 1238. Selle kohaselt pidi linnust kaitsma ordu ja Saare-Lääne piiskopkonna ühine valvemeekond ning ordu ei tohtinud linnusesse ilma piiskopi loata torni ehitada. Ordu poolt vaadatuna sai Lihulast komtuurkonna keskus.

1238-42 ehitatigi Lihula kivilinnus esialgsel kujul valmis. Neemiku tipul toona valminud ovaali meenutava kujuga korrapäratu linnus järgis tõenäoliselt varasema muinaslinnuse kontuure — varasemad puitrajatised asendati lihtsalt kiviehitistega. Ovaali põhja- ja idaküljed avanesid järsaku poole. Kaarjalt kulgevad lääne- ja lõunakülg, mis ei olnud looduslikult kaitstud, varustati kuiva vallikraaviga; viimane võis algsel kujul pärineda juba ka muinaslinnuse ajast. Korrapäratu kujuga linnuse sissepääs koos väravaehitisega paiknes ovaali kagutipus. Linnuse hooned asusid välismüüride äärtes ümber korrapäratu kujuga sisehoovi. Värava kõrval paiknes väike kabel.

Hiljem lisati pealinnusest lõuna poole veel eeslinnus, mis ümbritseti samuti müüriga ning varustati neemiku ühest servast teise ulatunud kirde-edela suunalise vallikraaviga. Eeslinnusest pääses maanteele ta lääneotsa ehitatud värava kaudu, mis oli ehitatud väikese väravatornina. Pealinnus jäi peale 1242. aastat suures osas muutumatuks.

Piiskopkonna keskusena toimivas Lihulas jäi nii selleks tarvilik esinduslikum hoonestik kui ka ka peakirik välja ehitamata. 1251. aastal viidi piiskopkonna keskus Lihulast ära Vana-Pärnusse, sealt 1265 aga Haapsallu. Lihula jäi seejärel suhteliselt väikeseks piiskopkonna ja ordu ühislinnuseks.

Liivi sõda tabas Lihulat rängalt. Viimane Saare-Lääne piiskop Johannes Münchhausen müüs piiskopkonna alad 1560 Taani riigile, kes saatis neid valitsema oma venna hertsog Magnuse. 1563. aastal langes Lihula rootslaste kätte, kuid vallutati seejärel üsna pea Liivi ordu viimase ordumeisti Gotthard Kettleri vägede poolt. Hiljem vallutasid rootslased Lihula Kettleri äraolekul endale tagasi.

1576. aasta 27. jaanuaril tungis Läänemaale 6000 mehest koosnev Vene vägi, kes hõivas ilma lahinguteta kõik sealsed linnused, sealhulgas Lihula. Venelaste kätte jäi Lihula viieks aastaks. Juulis 1581 jõudis Lihula alla Rootsi sõjavägi, kes asus linnust piirama ning suurtükkidest tulistama. "Tuliste kuulide" kasutamise tagajärjel süttis linnus põlema: kuna hulk linnuses paiknevaid hooneid oli puidust, põlesid nad maani maha. 27. juulil 1581 andsid linnuse venelastest kaitsjad alla.

Liivi sõjas sai nii Lihula linnus rängalt purustada. Rootslaste alluvuses linnust enam ei taastatud ning see jäi varemeisse. Järgnevatel sajanditel kasutati linnust käepärase kivimurruna. 1630. aastal müüs Rootsi kuningas Gustav Adolf Lihula ümbruse feldmarssal Åke Tottile. Sellest ajast peale hakkas arenema Lihula mõis, mille keskuseks kujunes linnuse ning maantee vaheline ala. 1726. aastal von Hahnide suguvõsa omandusse siirdunud mõis läks 1795. aastal Karl Friedrich von Stackelbergi valdusse. Alates 1812. aastast kuulus mõis von Wistinghausenite perekonnale, 1874 aastast kuni 1919. aasta võõrandamiseni aga von Buxhoevdeni suguvõsale. Mõisa viimaseks omanikuks oli Hermann von Buxhoevden.

Praeguseni säilinud suurejooneline klassitsistlik kahekorruseline kivist mõisa peahoone on ehitatud 1824. aastal von Wistinghausenite ajal. Mõisahoone paikneb linnusevaremete ning maantee vahelisel alal. Kelpkatusega hoone fassaadi kaunistab kolme sambaga portikus, mida ilmestab kolmnurkfrontoon. Frontooni karniise kaunistab hammaslõige. Hoonele on iseloomulikud ka madalad pööningukorruse, nn mezzanino-korruse aknad.

Teise maailmasõja järgselt oli mõisahoones sovhoosikontor. Alates 1994. aastast tegutseb mõisahoones Lihula muuseum ning hoonet on mitmeti restaureeritud. Täiendav teave: http://muuseum.lihula.ee/, muuseum@lihula.ee, tel. 477 8880

Peahoone ümbruses paiknes hulk kõrvalhooneid, millest suur osa on säilinud meie päevini. Peahoone esise auringi ääres on pikk klassitsistlik sammastikuga ait, selle läheduses peahoone otsas väike viinaait (mõlemad säilinud). Veidi lääne pool, väheldase künka all paiknes viinavabrik, mis on kaasajal varemeis. Pilkupüüdev on olnud viinavabriku kolme akna laiune keskosa, mida kaunistavad pilastrid ning kaaraknaga kolmnurkfrontoon.

Tall-tõllakuur ning hollandi stiilis tuulik paiknesid peahoonest kirde pool, linnuseneemiku idaservas. Säilinud on ka mitmeid töölistemaju. Mõisasüdamest edelas, Virtsu suunduva maantee ääres on alles ka mõisale kuulunud tugevalt ümber ehitatud kõrtsihoone.

Mõisahoone taga paiknevast piiskopilinnusest on vahepealsete sajandite lammutuste ja varingute tulemusena säilinud väga vähe. Alles on vaid mõned üksikud kõrgemad müüriosad. Samas on viimase 15 aasta jooksul suur osa varemetest välja kaevatud ning konserveeritud — nii on avatud ja eksponeeritud kagupoolne peavärav koos lähema ümbrusega, sh linnusekabeliga. Väljakaevamistel saadud arvukad leiud on eksponeeritud Lihula muuseumis. 1997. aastal ehitati Lihula linnusevaremetes keskaegse kiviheitemasina koopia.

Linnusest ja mõisast edelas asub Lihula linn, mis kujunes välja ajaloolise Risti-Virtsu maantee äärde. See linn on kasvanud välja juba 13. sajandisse tagasi ulatuvast alevist, kuid sai oma linnaõigused alles 1993. aastal.

Kui Saaremaale suunduja läbis Lihula veel 1980te algul, siis kaasajal enam mitte — kaasaegne Risti-Virtsu maantee möödub Lihulast 800 meetri kauguselt kirde poolt ning ei läbi mõisasüdant ega ka linna. Uuelt maanteelt avaneb samas ajaloolisele Lihulale imeilus vaade: järsu künka tipus asuvate linnusevaremete taustaks on võimas nelja korstnaga mõisahoone, selle kõrval aga Eliisabeti kiriku sihvakas torn.

Ajaloolise jaotuse järgi Läänemaale Lihula kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Läänemaale Lihula valla territooriumile.