Narva jõe ülemjooksu kõrgele liivasele kaldale rajati ordulinnus 1349. aastal ordumeister Goswin von Herike ajal. Vastu teisel pool jõge asuvaid Vene alasid paiknev linnus toimis nagu Narvagi Liivimaa piirilinnusena. Püstitatud linnuse hävitasid venelased aga üsna varsti, misjärel see taastati aastail 1427-1442 ordufoogti residentsina. Kuna Narvaga võrreldes oli tegemist uue linnusega, hakatigi seda nii kutsuma — alamsaksakeelsest nimest Nyslott pärines ka eestikeelne nimi Vasknarva.

Linnuse vanem osa on ristkülikukujuline, 15x23 meetri suurune kolmekorruseline majalinnus. Hiljem lisati sellele suur, ligikaudu 40x80 meetri suurune laagerkastell, mille kaks nurka varustati ümartornidega.

Linnus purustati Liivi sõjas ning hävis lõplikult arvatavasti 1650tel aastatel Rootsi-Vene sõjas. Põhjasõja ajaks oli ta juba varemetes. Praegu on linnusest säilinud majalinnuse põhjapoolse osa müürid täies kõrguses ning mõningaid madalaid müüriosi muudest ehitistest.

17.-18. sajandil tekkis Vasknarva linnuse ümbrusse vene asustusega kaluriküla (Sõrenets), mille majade vahele on kaasajal linnusevaremed jäänud. Halduslikult oli Vasknarva neil sajandeil riigile kuuluva Jaama mõisa kõrvalmõis.

Ajaloolise jaotuse järgi Virumaale Vaivara kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Ida-Virumaale Alajõe valla territooriumile.