1470tel aastatel asutatud Mahtra (saksa k Machters) mõis on olnud väga paljude erinevate aadliperekondade valduses, kellest võiks nimetada von Ferseneid, von Huecke, von Ruckteschelle ja von Riesenkampffe. 1853. aastal omandas mõisa Konstantin von Helffreich. Mõisa viimane võõrandamiseelne valdaja oli naabermõisa Atla omanik Alexander von Barlöwen.

Tagasihoidliku mõisa enamik hoonestust on hävinud. Säilinud on ait ning mitmete hoonete varemeid, samuti mõisasüdamest eemal paikneva hollandi tüüpi tuuliku kere.

Mõisa teevad kuulsaks 1858. aastal toimunud suuremahulised talurahvarahutused, mida nimetatakse Mahtra sõjaks ning mis on saanud tuntuks Eduard Vilde samanimelise romaani järgi. Mõisasüdames ja selle lähiümbruses asub mitu seda sündmust jäädvustavat mälestusmonumenti.

Ajaloolise jaotuse järgi Harjumaale Juuru kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Raplamaale Juuru valla territooriumile.