Pirgu mõisa (saksa k Pirk) rajas Otto Johann von Uexküll 1662. aastal Angerja mõisast eraldatud maale. Mõisa nimi tuleneb Pirita (Püha Brigitta) kloostrist, kellele keskajal ümbruskond kuulus. Peale Põhjasõda kuulus mõis pikemat aega von Peetzide suguvõsale.

1819. aastal ostis mõisa endine Hõreda mõisa omanik Gideon von Staal, keda Hõreda esinduslik väljaehitamine oli majanduslikult laostanud. Pirgul kui Juuru kihelkonna väikseimas ja odavaimas mõisas soovis ta korrata Hõreda stiili, kuid väiksemas ja odavamas mahus.

1820tel aastatel kerkiski Pirgule väike, kuid esinduslik kõrgklassitsistlik mõisahoone, kust oma väiksusele hoolimata ei puudu ei kuppelkatus, rõdu ega ka saali kaunistavad sambad. Hoone tiibosad eenduvad nii fassaadil kui ka tagaküljel. Portikuse kohal paikneb rõdu. Mõisa soklikorruse müürid võivad pärineda varasematest ehitistest või koguni keskajastki.

1847. aastal siirdus mõis von Wulffsdorffide, 1887 von Hagemeisterite ning 1901 von Wetter-Rosenthalide omandusse. Von Wetter-Rosenthalide valdusse jäi mõisasüda ka peale 1919. aasta võõrandamist.

Peale Teist maailmasõda jäi mõis kasutuseta ja varemeisse ning taastati 1984-87 üsna lootusetust seisukorrast. Alates 1994. aastast on mõis eravalduses ning kujunenud mitmesuguste ürituste läbiviimise kohaks.

Peahoonest ida pool on säilinud ka mõningad kõrvalhooned ning nende varemeid. Neist on vaatamisväärseim kaunis väike sammastikuga ait. Mõisat läbiva väikese Atla jõe kaldad on kujundatud ilusaks pargiks. Üle jõe viib mitu kaunist puitsilda.

Ajaloolise jaotuse järgi Harjumaale Juuru kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Raplamaale Juuru valla territooriumile.