Esimesed teated Voore mõisast (saksa k Forby) pärinevad 1569. aastast. 18. sajandi lõpus kuulus mõis von Dahlidele, kelle käest ta siirdus von Frey aadliperekonna omandusse. Alates 1880test aastatest kuulus mõis von zur Mühlenite suguvõsale. Mõisa viimane võõrandamiseelne omanik oli Alexander von zur Mühlen.

Voore mõis on väike arhailine barokne kompleks. Mõisa peahoone on ühekorruseline väike kiviehitis, mis on algsel kujul ehitatud arvatavasti 18. sajandi esimesel poolel või veelgi varem. 18.-19. sajandil on hoonet veidi ümber ehitatud.

Peahoone suhtes paiknevad sümmeetriliselt mitmed 18.-19. sajandi kõrvalhooned. Suur hulk majandushooneid asub lähikonnas. Tallinn-Pärnu maanteelt mõisa suunduva pika tee viimased 500 meetrit on kujundatud sirge sihiteena, mis suundub peahoone keskteljele.

Ajaloolise jaotuse järgi Harjumaale Keila kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Harjumaale Saku valla territooriumile.