Kodasoo mõisat (saksa k Kotzum) on esimest korda mainitud 1485. aastal. 1749. aastal omandas mõisa Adam Johann von Tiesenhausen.

Alates 1769. aastast oli mõis Staël von Holsteinide aadliperekonna valduses. 1770tel aastatel püstitasid nad mõisa peamiselt ühekorruselise, eenduvate tiibadega varaklassitsistliku peahoone. Hoone nurgad on rusteeritud, seinapindu liigendavad liseenid. Peahoone keskosa kaunistab nii fassaadil kui ka tagaküljel kolme akna laiune kolmnurkfrontooniga pealeehitus. Meieni on säilinud ka 18. sajandi esimesest poolest pärinev keskse mantelkorstnaga vana arhailine peahoone, millest hiljem sai mõisa valitsejamaja.

Püstitati ka hulk kõrvalhooneid. Peahoone vastu teisele poole auringi ehitati ait ja tall-tõllakuur, mille vahelt tuli peahoone ette pääsemiseks läbi sõita. Majandushooned paiknesid auringist enamjaolt kirde pool.

1857. aastast kuni 1919. aasta võõrandamiseni kuulus mõis von Rehbinderitele; selle viimane võõrandamiseelne omanik oli Alexander von Rehbinder. Kaasajal on mõis eravalduses. Lisaks peahoonele on säilinud ka suur hulk kõrvalhooneid.

Ajaloolise jaotuse järgi Harjumaale Kuusalu kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Harjumaale Kuusalu valla territooriumile.