Keskajast pärinevat Audru mõisat (saksa k Audern) on esmamainitud 1449. aastal. Tollal oli ta Saare-Lääne piiskopkonnale kuulunud piiskopimõis. Liivi sõja järgselt ehk Poola ajal oli mõis riigi omanduses. Rootsi ajal kinkid kuningas Gustav II Adolf mõisa 1627. aastal von Thurnidele, kuid sama sajandi lõpul läks ta de la Gardie'de aadliperekonna kätte.

Põhjasõja järgselt kinkis Vene Imperaator Peeter Suur mõisa 1725. aastal Andres von Drewninckile. 1807. aastal siirdus mõis Pilar von Pilchaude aadliperekonna valdusse, kelle kätte jäi ta kuni 1919. aasta võõrandamiseni. Mõisa peahoone oli kõrgel soklil asetsenud barokne puitehitis. Hoonet ilmestas murdkelpkatus, ebasümmeetriline fassaadilahendus viitas sellele, et seda oli mitmes järgus püstitatud ja ümber ehitatud. Tõenäoliselt pärines suur osa hoonest 18. sajandist, kuid selles võis sisalduda ka vanemaid osi, samuti ehitati seda 19. sajandil mitmeti ümber.

Alates 1920ndatest aastatest kuni 1939. aastani tegutses hoones kool, seejärel jäi ta tühjaks, lagunes ja lammutati 1950ndate aastate alguses. Praegu asub samas kohas 1956-58 ehitatud majandi kontorihoone, mis kasutab osalt mõisahoone vundamendimüüre.

Viimane võõrandamiseelne omanik oli Adolf Baron Pilar von Pilchau. Pilar von Pilchaude ajal 19. sajandi teisel poolel ning 20. sajandi algul kerkis mõisa arvukalt kauneid historitsistlikke ehitisi, millest enamik on säilinud tänini.

1850test aastatest pärineb keskaegset linnust meenutav kõrge nurgatorniga historitsistlik teenijatemaja. 19. sajandi lõpul ehitatud uuel aidal on keeruka kompositsiooniga viiluots, mille paarisakna juures on kasutatud Pärnust pärinevat keskaegset aknasammast. Sarnane keskaegne aknasammas on leidnud koha 1909. aastal valminud stiilse maakivist viinavabriku paarisakna juures. Mainimist väärt on ka neogooti stiilis teravkaarakende ja sammastikuga valitsejamaja kauni puidust nikerdatud historitsistliku välisuksega.

Sammastikuga on kujundatud ka paarsada meetrit eemal paiknev magasiait. Mõisakompleksi uhkuseks on selle kaguosas, Audru jõe saarel paiknev park. Jõe paisutamisega ning maastikukujundusega on sinna tekkinud maaliline mitmete saarte ja käärudega paistiik. Just tiigi poole avanes fassaadiga vana peahoone - selle kohal asetseb praegu 1950tel aastatel püstitatud ühekorruseline tellishoone, mis oma mahult osaliselt järgib ja kordab peahoone mõõtmeid ja proportsioone.

Mõisasüdamest kirdes, Audru jõe ääres asub mõisaomanike Pilar von Pilchaude perekonnakalmistu.

Mõisast 2 kilomeetrit idas Pärnu suunas asub 1820tel aastatel mõisa poolt ehitatud klassitsistlik sammastikuga Kuldlõvi kõrts, mis on renoveeritud trahteriks. Seoses maantee õgvendamisega on kunagine maanteeäärne kõrts jäänud uuest teest veidi põhja poole.

Ajaloolise jaotuse järgi Pärnumaale Audru kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Pärnumaale Audru valla territooriumile.