Aa mõis (saksa k Haakhof) on asutatud arvatavasti 15. sajandi paiku Narva ordufoogti ametimõisana. 1630. aastal kinkis Rootsi kuningas Gustav II Adolf mõisa Georg von Wangersheimile. Wangersheimide omandusajal püstitati 1696-98 mõisa ka kahekorrusline barokne peahoone, mis on ümber ehitatuna säilinud tänini.

Põhjasõjas mõis põletati, kuid 1720-30ndatetel aastatel taastati hoone vanade müüride põhjal. 1787. aastal läks mõis von Nascakinite valdusse, millele järgnes peahoone ümberehitamine. Hoone rekonstrueeriti 1780tel aastatel arhitekt Christian Gottlieb Waltheri projekti järgi. Selle käigus lisati talle kaks ühekorruselist tiiba ning kogu ehitisele anti varaklassitsistlik väliskuju. Ka fassaadi kaunikujuline ehisfrontoon pärineb sellest ajast.

Alates 1889. aastast kuni 1919. aasta võõrandamiseni kuulus mõis von Gruenewaldtide aadliperekonnale. Sellest ajast (19. sajandi lõpust) pärinevad neli puitpitsilist historitsistlikku varikatust - kolm esiküljel, üks aga tagaküljel. Alates 1923. aastast tegutseb peahoones hooldekodu, mis asub seal tänini. 1980ndatel aastatel püstati mõisaparki peahoonest läände kolmekorruseline uus hooldekodu korpus, mis vana peahoonega on ühendatud galerii abil.

Tallinn-Narva maanteelt viib mõisasüdamesse 900 meetri pikkune sihitee, mis viib otse peahoone keskteljele. Suurejooneline kõrvalhoonete kompleks - lauda- ja tallihooned, valitsejamaja ja töölistemajad - ei asununud mitte peahoone esise auringi äärtes, vaid peahoonest edelas. Oma hiilgeajal moodustas see omaette stiilse kompleksi, kus erinevad hooned olid koondunud ümber suure sisehoovi. Kaasajal on enamik hooneid kahjuks ka ümber ehitatud või varemeis. Säilinud ja restaureeritud on pargi lääneserva jääv kaheksanurkne varaklassitsistlik kuppelkatusega pargitempel, mis on kaasajal ümber ehitatud kabeliks.

Veel kaugemal lääne pool asetseb mõisa viljakuivati ning pikliku tiigi lääneotsas viinavabrik (varemeis). Mõisa rehi (veidi ümber ehitatud) asub 400 meetrit mõisast kirdes. Mõisasüdamest 800 meetri kaugusel idas, väheldase künka otsas, asub mõisa tuulik.

Ajaloolise jaotuse järgi Virumaale Lüganuse kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Ida-Virumaale Lüganuse valla territooriumile.