Teenuse mõis eraldati iseseisva üksusena 1530-40tel aastatel naabruses asuvast Tolli mõisast. Alates tekkimisest kuni 1919. aasta võõrandamiseni kuulus mõis von Maydellidele. Mõisa viimane võõrandamiseelne omanik oli Richard von Maydell.

Mõis ehitati 16. sajandil välja kivist kindlustatud mõisahoone ehk vasallilinnusena; sellele viitab ka saksakeelne nimekuju Stenhusen. Eesti keelde mugandus see Teenuseks. Mõisakompleks asub looduslikult hästi kaitstud kitsal, umbes 200 meetri pikkusel kirde-edela suunalisel seljandikul, mida kolmest küljest piirab vesi — mõisa külje all suundub Teenuse jõkke Luiste jõgi.

Poolkelpkatusega ühekorruseline hilisbarokne mõisahoone on ehitatud arvatavasti 18. sajandi lõpul. Poolkelpkatusega hoone fassaade kaunistavad pilastrid. Fassaadi keskosa ilmestab suur kolmnurkviil, mille tipus on väike ovaalaken. Hoone keldrid võivad samas pärineda 16. sajandi kindlustatud mõisahoonest. Peale 1905. aasta põletamist on hoone taastatud enam-vähem endisel kujul, kuigi veidi lihtsustatult. Nimelt ei taastatud toona fassaadi otsi kaunistanud ärkliehitisi, mistõttu on taastatud hoone fassaad algsest veidi vaesem.

Arvukad kõrvalhooned paiknesid Teenusel peahoone läheduses - peamiselt sissesõidutee ääres ning hajutatult lähikonna mnaanteede ning jõgede äärtes.

Võõrandamisjärgselt tegutses mõisas kuni 1996 aastani kool. Kaasajal paikneb mõisahoones raamatukogu. Säilinud on ka mõned kõrvalhooned. Neist vaatamisväärseim on ait-kuivati. Selle kunagisest kolmest kaaravast on säilinud küll kaks, kolmas kaar on lõhutud avaraks väravaks.

Ajaloolise jaotuse järgi Läänemaale Kullamaa kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Raplamaale Märjamaa valla territooriumile.